도망칠 때 왜 36계 줄행랑이라고 하는 건가요?

도망을 칠 때 '36계 줄행랑친다'라고 이야기하는데요.

여기서 36계는 무엇이고, 줄행랑은 무엇을 의미하는 건지 알려주세요.