세종대왕과 장영실의 인연에 대해 알려주세요.

노비의 신분인 장영실이라는 인재를 어떻게 세종대왕께서 발견하고 과학자로 등용할 수 있게되었는지 그 첫만남이랄까 인연에 대한 역사적 사실을 설명 부탁드립니다