학문
드론의 자이로센서가 비행 안정성을 유지하도록 제어하는 원리는?
안녕하십니까.
드론에 장착된 자이로센서는 자세를 실시간으로 감지하는 역할을 한다고 하는데, 드론이 비행 중 흔들림을 보정해 균형을 유지하는 제어의 알고리즘에 대해서 의견 부탁드립니다.
2개의 답변이 있어요!
안녕하세요.
드론의 자이로센서라는 것은 기체가 얼마나 기울어져 있는지를 계속 감지하는 센서라 볼 수 있습니다. 그 정보들을 바탕으로 컴퓨터가 각 모터의 세기를 조금씩 조절할 수 있습니다. 기울면 반대쪽 모터를 세게 돌려 균형을 잡는 식입니다. 이 조정이 아주 빠르게 반복되면서 드론이 공중에 떠서 안정적으로 있는 것이죠.
안녕하세요. 서종현 전문가입니다.
드론의 자이로 센서는 비행중 각속도와 회전 변화를 감지해 현재 자세를 파악합니다. 가속도 센서와 결합하여 드론의 기울기를 측정 합니다.
이 정보를 바탕으로 드론은 PID(비례-적분-미분)제어 알고리즘을 이용해 비행 안정성을 유지합니다. PID 제어기는 목표 자세와의 오차를 계산, 각 모터 속도를 실시간 조정하여 흔들림을 보정합니다. 바람으로 인해 드론이 기울어지면, 자이로 센서가 감지하고 PID 제어기가 모터 출력을 조절해 균형을 잡아주는 방식입니다. 안정적인 비행을 가능하게 합니다.