전동기에서 정격전압보다 낮은 전압으로 운전하면 토크가 감소하는 이유는 무엇인가요?

3상 전동기를 운전하면서 전원전압을 측정해 보니 명판의 정격전압보다 조금 낮게 측정되는 경우가 있습니다. 전동기는 계속 회전하고 있어 당장 이상이 없어 보이지만 부하가 큰 설비에서는 힘이 부족하거나 전류가 증가할 수도 있다고 하는데, 전압 저하가 전동기 토크에 영향을 주는 이유가 궁금합니다.