곧 자동차세를 내야 할 것 같은데, 연납은 언제 하면 되나요?

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조만간에 자동차세를 내야 하는 것으로 아는데, 연납제도를 이용하면 할인이 된다고 합니다. 언제 어떻게 알아보면 될까요?