보험(보증)의 개념이 최초로 자리잡게 된 시점이 궁금합니다.

보험을 돈을 내고 어느 정도 피해 보상을 대신 해주는 개념으로 이해하고 있는데, 보험이 정확히 어느 시점부터 등장한 건지 궁금합니다.