서양의 중세 시대 봉건제도는 주군과 제후 사이의 쌍무적 계약 관계를 바탕으로 맺어집니다. 이는 중세 유럽의 혼란한 시대 상황을 반영한 것입니다. 사회 구성원들은 자신의 생명과 재산, 가족을 보호하기 위해 힘의 크기에 따라 의존 관계를 형성하였으며, 이 과정에서 계약이 성립된 것입니다.
주군은 봉신을 보호하고 생계를 보장해야 하고, 봉신은 군사적 봉사와 조언을 제공해야 하는 상황에서 이뤄진 것입니다. 이러한 상호 의무는 법적 근거를 가지며 각자의 권리와 책임이 명확히 정의되어 있습니다.