결론부터 말씀드리면, 먼저 알아서 무효 처리해 주는 것을 기대하기는 어렵고, 고지서가 오면 직접 소명하시는 게 안전합니다. 다만 상황이 소명에 꽤 유리한 편입니다.
무인 단속 카메라는 정지선을 넘은 것을 기계적으로 판독해서 과태료를 자동 발송하는 방식이라, 사정이 있었는지는 따로 걸러지지 않는 경우가 많습니다. 그래서 구급차를 비켜주다 찍힌 운전자들이 고지서를 받는 사례가 실제로 있습니다. 반대로 사람이 영상을 확인하는 단계에서 걸러져 고지서가 안 올 수도 있지만, 그건 확실하지 않으니 기다려 보시되 대비는 해두시는 게 좋습니다.
고지서가 오면 수령 후 60일 이내에 블랙박스 영상을 첨부해 관할 경찰서에 의견진술을 제출하면, 구급차 양보 목적의 불가피한 위반임이 확인될 경우 과태료가 취소된다고 알려져 있습니다. 다만 이는 언론 보도 내용이고 최종 판단은 경찰이 하는 것이라, 취소가 보장된다고 단정할 수는 없습니다. 과태료 의견진술은 보통 경찰청 교통민원 사이트(이파인/교통민원24)에서 온라인으로 낼 수 있습니다. 저는 법률가가 아니므로, 결과가 걱정되시면 관할 경찰서 교통민원실에 한 번 문의해 보시는 것도 방법입니다.