세액공제 받지 않은 연금, 연금 수령시 세금 내지 않기 위해서는?

세액공제 받지 않은 연금은 연금 수령 시 세금을 내야 하나요? 혹시 연금 수령 시 세금을 내지 않기 위해서는 어떻게 해야 하는 건가요??