역사기록에 의하면 한국과 일본의 교역은 언제부터 이루어졋을까요?

육상으로 연결되어잇는 중국과는다르게 일본은 해상교역로밖에없어서 무역선을 이용해야할텐데 이런 교역이 이루어진건 언제부터인지 알고싶어요!