세금 납부를 늦췄을 때 발생하는 벌금은 어떻게 계산되나요?

세금 납부를 늦췄을 때 발생하는 벌금의 계산 방법과 원리, 그리고 이 벌금이 세금 납부 행태에 어떻게 영향을 미치는지에 대해 자세히 설명해주세요.