태형과 장형의 차이점은 무엇인가요?

조선시대 형벌 중에서 가장 많이 시행 했던 것이 태형과 장형으로 알고 있습니다. 태형과 장형은 어떤 죄인들에게 주로 시행하였고 어떤 차이가 있었는지 알려주세요?