부모님의 갭투자 아파트를 자식에게 주는 최고의 방법은 무엇인가요?

부모님이 성남에 시세 7억 정도의 아파트를 전세 4억을 끼고 매매를 하셨고, 상생임대인 제도를 통해 거주요건은 충족될 예정입니다.

부모님이 현재 이 집을 자식인 저에게 팔거나 증여를 하고 싶은 상황인데 세금을 잘 절세하면서 자식인 저에게 전달할 수 있는 최고의 방법은 무엇일까요?

부모님은 해당집 말고 별도의 집은 없으며 저 또한 무주택자입니다. 현재도 전세 4억의 세입자가 있는 상황입니다.