서커스 공연의 유래는 어떻게 되나요?

어릴적에 서커스 공연단이 순회하면서 각 동네를 돌았던 기억이 있는데요.

들어가서 구경도 하구요.

서커스 공연은 언제부터 어떻게 처음 하게 되었는지 유래가 궁금합니다.