상속세는 상속재산이 적어도 무조건 신고해서 납부해야하나요?

저의 아버지가 임종하셨는데 기초수급입니다.아버지는 9년간 치매중증으로 요양병원생활을 하시다가 얼마있는 현금은 간병비등으로 거의 다 소진해 모든 금융 부동산 자산을 다 처분한다해도 5천만원이 안될거로 예측됩니다.상속인으로는 어머니와 저의3형제가 직계 상속인인데 이런경우도 상속재산이있다는 이유로 상속신고를 사망일이후 6개월에 필히해야하는지요?그리고 사고한다면 관할신고 세무소는 어디로 해야하나요?답변부탁드립니다