아버지가 돌아가시기 전 재산을 물려준다하는데, 상속세를 꼭 내야하나요?

현재 아버지가 암말기 판정을 받고 힘든 나날을 보내고 계십니다.

시한부 판정을 받아 모아논 재산을 저에게 물려주신다 하는데요, 집. 차 포함하여 대략 5억원정도의 재산이 되는걸로 알고 있습니다. 상속세가 얼마나 나올까요?

5억원 이하면 과세를 안해도 된다는 얘기가 있는데 과세 대상이 아닌가요?

혹시나 5억원이 조금 추가 된다면 계산이 어떻게 이루어지나요.