과거 서커스라는 것은 어디에서 시작한 것인가요?

요즘도 간혹 서커스 악단이 공연을 한다고 합니다. 서커스라는 것은 처음 어떤 일을 계기로 하여 어디에서 출발한 예술인지 궁금합니다. 혹시 아시는 분은 답변 부탁드립니다