디젤엔진과 가솔린엔진의 차이점은 무엇인가요?

자동차 등에 많이 쓰이는 내연기관으로 디젤엔진과 가솔린엔진이 있습니다. 두 엔진은 각각 어떤 차이가 있는지 설명 부탁드립니다.