가벼운 차량 사고로 협의 했는데 차후 더 받아야겠다고 요구할때 법률상 기준 있는지요?

차량 속도 20Km 미만으로 천천히 이동 중 교차로 지점에서 오토바이가 보조석 부분을 부디쳤습니다.

크게 다치거나 차량 파손이 난건 아니였으나 혹시나 해서 병원으로 가자고 했으나 오토바이 기사가 이런일

여러번 당해봐서 괜찮다며 20만원만 주면 괜찮을거 같다고 하여 그래도 병원가자고 했으나 괜찮다며 이런

내용 녹음까지 해준다고 해서 녹음까지 완료후 마무리 했습니다.

그러나 며칠뒤 병원에 누워있다며 보험 요구를 하는데 당시 본인이 직접 20만원 협의로 괜찮다는 말까지 했고

피해 입을 상황도 아니였는데 어쩔수 없이 처리해줘야 하는지요?