결론부터 말씀드리면, 기술하신 상황에서는 침대가 오염되었다고 볼 가능성은 매우 낮습니다.
소변은 대부분 수분으로 구성되어 있고, 소량이 피부나 속옷에 묻은 뒤 휴지로 제거하고 건조감이 느껴지는 상태라면 실제로 외부로 전달될 수 있는 잔여량은 거의 없습니다. 특히 “젖은 느낌이 없다”는 것은 액체 형태의 전달이 이루어질 조건이 아니라는 의미입니다. 이런 경우 바지를 통해 침대까지 유의미하게 오염이 전달되는 상황은 현실적으로 드뭅니다.
또한 소변 자체는 정상적인 경우 무균 상태에 가깝고, 공기 중에서 빠르게 증발합니다. 따라서 소량이 일시적으로 묻었다가 건조된 상태라면 위생적인 문제를 일으킬 가능성은 매우 낮습니다.
정리하면, 현재 상황에서는 침대 오염을 걱정하실 필요는 거의 없고, 별도의 세탁이나 소독 조치가 반드시 필요한 상황으로 보이지 않습니다. 다만 향후 비슷한 상황에서 찝찝함이 반복된다면 속옷 교체 정도만 해주셔도 충분한 수준입니다.