운전 시 신호위반에 대하여 궁금합니다.

운전 시 신호등 노란불일 때 너무 애매합니다. 노란불이 들어와있었는데 당황해서 정지선을 지나 카메라가 정면으로 촬영되는 한 중간에 멈추게 되었습니다. 이럴경우 신호 위반으로 과태료가 부과되는지요? 그리고 두번째는 노란불이었는데앞에 큰트럭을 따라가다 트럭이 중간에 정체되어 뒤를 따라가던 제차도 멈추게 되었습니다. 멈추자마자 빨간불이 들어온상태고 잠시 멈추었다가 출발하게 되었는데 나중에 과태료 청구서가 날아왔더라구요 정말 억울했지만 불만가지지않고 돈을 냈습니다. 이럴경우는 봐주어야 하는것 아닌가요?