왜 녹색 신호등을 파란불이라고 하나요??

신호등이 빨간색 녹색이잖아요

근데 왜 신호등을 빨간불 파란불이라고 하는 건가요?

어떤 계기가 있어서 이렇게 불리게 된건가요?

아니면 옛날에는 신호등 녹색불이 파란불이었나요?