조선시대에 개발된 신기전은 실전으로 사용된적이 잇엇나요?

조선시대 세종시기에 발명됫다하더라구요. 화살에로켓을달아서 공격하는 신기전에 대해 실제로 적에게 사용햇던 기록이 잇는지 궁금합니다.