차량의 안전거리는 어떤기준으로 정해지나요?

차량을 운전할때 앞차와의 안전거리 확보에 대해 얘기를 많이 하는데.. 속도에 비례하는 건가요? 아님 다른기준이 있는건지.. 안전거리에 기준은 무엇인가요?