자동차 공인연비는 어떻게 책정되나요?

일반적으로 각 차량마다 공인연비가 책정되어 있는데 공인연비를 책정하는 기준이 무엇인지 궁금합니다.

어떤 조건에서 어떤 방식으로 책정되는 것인지 설명부탁드립니다.