범칙금과 과태료는 어떤차이가 있나요?

우리가 생활 하면서 저질을수 있는 위반 행위로 받는 범칙금이나 과태료는 그차이가 무엇일까요?평소에 아무렇지 않게 생각했지만 차이가 궁금합니다