무인점포에서 물건을 훔쳤다가 나중에 결제하면 절도죄가 성립하지 않을까요?

최근 무인 아이스크림 가게나 편의점 등 직원이 없는 매장이 늘어나면서 절도 사건도 발생하고 있습니다.

그런데 물건을 계산하지 않고 가져간 사람이 나중에 돈을 지불하거나 물건을 돌려준다면 법적으로 절도죄가 성립하지 않는 것인지 궁금합니다.

처음부터 훔칠 의도가 있었는지에 따라 처벌이 달라지는지, 피해 금액이 소액이거나 합의한 경우에는 법적으로 어떻게 판단하는지도 알고 싶습니다.