학문
간단한 로봇 메커니즘 분석 부탁드립니다. 4-bar
저 몸체부 안에서 모터가 회전하여 다리의 앞부분을 회전시켜 움직이는 형태의 로봇을 제작하였는데
수식적으로 적을 것이 있을까요? 없어도 4bar 를 이용한 메커니즘이라 소개를 하려 하는데 어떻게 적을지 감이 안옵니다 ㅠㅠ
1개의 답변이 있어요!
안녕하세요. 서종현 전문가입니다.
4-bar 메커니즘을 이용한 로봇 다리 구동 방식을 소개할때는 다음과 같이 서술할 수있습니다.
이 로봇은 몸체 내부에 장착된 모터가 4-bar 링크 구조를 구동하여 다리 앞부분을 회전시키는 방식으로 움직입니다.
4-bar 메커니즘은 4개의 연결된 링크와 회전 조인트로 구성되어 모터의 회전 운동을 다리의 원하는 궤적 및 각도 운동으로 변환하는데 사용됩니다. 수학적으로는 각 링크 길이와 회전 각도를 변수로 하여 위치 및 속도 해석이 가능하지만, 본 설계에서는 기본적인 4-bar 메커니즘 원리를 적용하였습니다.
필요하면 추가로 링크 길이, 각도 관계를 나타내는 위치방정식(예:코사인 법칙 적용 식)을 간단히 덧붙여도 좋습니다.