교통사고 과실 비율은 어떤 기준으로 결정되나요?

교통사고가 발생했을 때 보험사에서 안내하는 과실 비율은 어떤 기준에 따라 결정되는지 궁금합니다. 단순히 누가 먼저 잘못했는지를 보는 것인지, 아니면 신호위반이나 차선 변경, 안전거리 미확보, 과속 여부 등 여러 요소를 종합적으로 판단하는 것인지 알고 싶습니다. 또한 블랙박스 영상이나 CCTV, 목격자 진술 등이 과실 비율 산정에 얼마나 큰 영향을 미치는지도 궁금합니다. 보험사마다 과실 비율이 다르게 나올 수 있는지, 상대방 보험사가 제시한 과실 비율에 동의하지 않을 경우 이의를 제기하거나 재조정을 요청할 수 있는지도 알고 싶습니다.

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사고 유형별 과실 기준표가 있다고 들었는데, 실제 과실 비율은 어떤 절차를 거쳐 최종적으로 결정되는지 궁금합니다.