타이어 교체주기가 궁금합니다. 언제 하나요?

타이어 교체를 하려면 어느정도기간이 지나서 해야하나요? 타는 거리가 다 틀려서 차마다 틀릴텐데 타이어를 보고 판단하는 기준이 있나요?