철봉에 오래 매달리는 연습을 어떻게 하면 시간이 늘까요?

당장 철봉으로 풀업 운동까지는 못하지만 오래 매달려서 등 근육을 키우려고 하는데요. 그냥 아무 요령없이 매달려 있어도 도움이 되나요? 아니면 다른 연습 방법이 있을까요?