서양의 봉건제도의 기원은 4세기 게르만족의 이동으로 인한 서로마 제국의 멸망에서 부터 비롯되었습니다. 특히 9세기 프랑크 왕국의 분열과 노르만족의 이동과 더불어 11세기에는 유럽에서 봉건제도가 정착되었습니다.
로마 말기의 콜로나투스제를 바탕으로 농노제가 강화되었으며, 프랑크 왕국의 종사제도는 주종제도의 기원이 되었습니다.
특히 상부 구조는 주군과 봉신 사이의 봉토를 매개로 충성과 납세, 보호 등의 쌍무적 계약 관계, 그리고 하부구조는 장원을 바탕으로 영주와 농노 사이의 지배 예속 관계가 형성되었습니다.