고기를 연하게 굽는 방법 있을까요?

고기를 연하게 굽는 방법 있을까요? 같은 같은 고기를 구워도 잘 구우면 고기가 연하고 먹기도 좋은데 잘못 구우면 고기가 별로 맛이 없어요 어떻게 구워야 하나요?