매매계약서에 도장 날인 없으면 법적인 효력이 없는건가요?

공장에서 주로 사용하는 장비를 영업하는 회사원 입니다

작년 말 A업체 현장에서 당사 제품의 제품 발주를 받았고 주문제작품이나 현장에서 급하다고하여 계약서 날인작업은 이후 진행키로 하고 당사에선 제품 생산이 진행되었습니다

A업체 측에서는 이후 계약서 날인 작업을 사측 내부사정을 이유로 계속적으로 미뤄왔으며 ( 담당자 이직 및 내부 가이드 변경, 제품 운용 재검토 등 )

제작완료 후 제품의 납품 때가 되어서야 A사측에선 계약 파기에 대한 패널티 확인을 물어보며 내부 검토 후에 다시 연락주겠다고 기다려달라고만 한 상황입니다 (패널티의 경우 계약금액의 30% 위약금 지불, 패널티에 대한 조항은 내용이 들어가 있었으나 A사 측에서 제대로 안읽었던것)

발주에 대한 근거 메일이나 계약 내용 및 발주에 관한 통화 녹취록 등을 가지고 있으며 계약서의 조항도 합의 하에 작성하였는데 계약서 날인만 못한 이런 상황에서

최악의 상황으로 A 업체측의 일방적인 발주 취소를 통보할 경우 계약서에 날인이 안되었음에도 저희 쪽에서 위약금 지불에 대한 요구를 할수 있는지? 알고 싶습니다.